Servo amûrek veguheztina hêzê ye ku ji bo operasyona tevgerê ya ku ji hêla amûrên elektromekanîkî ve tê xwestin kontrol dike.Ji ber vê yekê, sêwirandin û hilbijartina pergala servo bi rastî pêvajoya hilbijartina hêz û hêmanên kontrolê yên guncan e ji bo pergala kontrolkirina tevgera elektromekanîkî ya amûrê.Ew tê de Berhemên ku hatine wergirtin bi gelemperî ev in:
Kontrolkerê otomatîk ku ji bo kontrolkirina pozîsyona tevgerê ya her eksê di pergalê de tê bikar anîn;
Servo ajokera ku hêza AC an DC ya bi voltaj û frekansa sabît diguhezîne dabînkirina hêza kontrolkirî ya ku ji hêla motora servo ve tê xwestin;
Motora servo ya ku hilberîna hêza alternatîf ji ajokerê vediguherîne enerjiya mekanîkî;
Mekanîzmaya veguheztina mekanîkî ya ku enerjiya kînetîkî ya mekanîkî vediguhezîne barê dawîn;
…
Bihesibînin ku li sûkê gelek rêzikên hunerên şerî yên hilberên servo yên pîşesaziyê hene, berî ku em têkevin hilbijartina hilberek taybetî, em hîn jî hewce ne ku pêşî li gorî hewcedariyên bingehîn ên serîlêdana kontrolkirina tevgera amûrê ku em fêr bûne, di nav de kontrolker, ajoker, motorên Pêşîn. kontrolkirin bi hilberên servo yên wekî kêmker…hwd.
Ji aliyek ve, ev vekolîn li ser bingeha taybetmendiyên pîşesaziyê, adetên serîlêdanê û taybetmendiyên fonksiyonel ên amûrê ye da ku hin rêzikên hilberên potansiyel û berhevokên bernameyê yên ji gelek marqeyan bibînin.Mînakî, servo di serîlêdana guhêrbar a hêza bayê de bi gelemperî kontrola pozîsyona goşeya tîrêjê ye, lê hilberên ku têne bikar anîn hewce ne ku karibin xwe bi hawîrdora xebata hişk û dijwar re biguncînin;sepana servo di alavên çapkirinê de kontrolkirina hevdemkirina qonaxê di navbera pir eksê de bikar tîne Di heman demê de, ew bêtir meyla bikar anîna pergala kontrolkirina tevgerê ya bi fonksiyona tomarkirinê ya pêbawer e;Amûrên tire bêtir bala xwe dide serîlêdana berfireh a cûrbecûr pergalên kontrolkirina tevgera hybrid û pergalên xweseriya gelemperî;alavên makîneya plastîk pêdivî ye ku pergalê di pêvajoya hilberandina hilberê de were bikar anîn.Kontrola torque û pozîsyonê vebijarkên fonksiyonê yên taybetî û algorîtmayên parametreyê peyda dikin….
Ji hêla din ve, ji perspektîfa pozîsyona alavan, li gorî asta performansê û hewcedariyên aborî yên alavan, rêzikên hilberê yên pêlavên têkildar ji her marqeyê hilbijêrin.Mînakî: heke ji bo performansa amûrê hewcedariyên we pir zêde nebin, û hûn dixwazin budçeya xwe xilas bikin, hûn dikarin hilberên aborî hilbijêrin;berevajî vê, heke ji bo xebata amûrê di warê rastbûn, leza, bersiva dînamîk û hwd de pêdiviyên performansa we ya bilind hebin, wê hingê bi xwezayî pêdivî ye ku ji bo wê ketina budceyê zêde bikin.
Wekî din, di heman demê de pêdivî ye ku meriv faktorên hawîrdora serîlêdanê jî di nav de germahî û nermî, toz, asta parastinê, şert û mercên belavbûna germê, standardên elektrîkê, astên ewlehiyê, û lihevhatina bi xetên hilberînê / pergalên heyî re…hwd.
Tê dîtin ku hilbijartina seretayî ya hilberên kontrolkirina tevgerê bi piranî li ser performansa her rêzikên brandê di pîşesaziyê de ye.Di heman demê de, nûvekirina dubare ya hewcedariyên serîlêdanê, ketina markayên nû û hilberên nû jî dê bandorek li ser wê hebe..Ji ber vê yekê, ji bo ku di sêwirandin û hilbijartina pergalên kontrolkirina tevgerê de karekî baş bikin, rezervên agahdariya teknîkî ya rojane ya pîşesaziyê hîn jî pir hewce ne.
Piştî pêşandana pêşîn a rêzikên marqeya berdest, em dikarin ji wan re sêwirandin û hilbijartina pergala kontrolkirina tevgerê pêk bînin.
Di vê demê de, pêdivî ye ku platforma kontrolê û mîmariya giştî ya pergalê li gorî hejmara axên tevgerê yên di amûran de û tevliheviya çalakiyên fonksiyonel were destnîşankirin.Bi gelemperî, hejmara eksê mezinahiya pergalê diyar dike.Hejmara eksê çiqas zêde be, ew qas hewcedariya kapasîteya kontrolker jî ew qas zêde ye.Di heman demê de, pêdivî ye ku meriv teknolojiya otobusê di pergalê de bikar bîne da ku kontrolker û ajokaran hêsan û kêm bike.Hejmara girêdanên di navbera rêzan de.Tevliheviya fonksiyona tevgerê dê bandorê li hilbijartina asta performansa kontrolker û celebê otobusê bike.Leza rast û kontrolkirina pozîsyonê ya hêsan tenê hewce ye ku meriv kontrolkera xweseriya normal û otobusa zeviyê bikar bîne;Hevdemkirina dema rast a performansa bilind a di navbera gelek axen de (wek gemarên elektronîkî û kamerayên elektronîkî) hem kontrolker û hem jî otobusa zeviyê hewce dike. Ew fonksiyona hevdengkirina demjimêrê ya rast-rast heye, ango pêdivî ye ku ew kontrolker û otobusa pîşesaziyê bikar bîne ku dikare rastîn pêk bîne. -Kontrola tevgera demê;û heke pêdivî ye ku cîhaz pêdivî ye ku balafir an navgîniya cîhê di navbera pir eksê de temam bike an tewra kontrolkirina robotê jî yek bike, wê hingê asta performansa kontrolkerê Pêdiviyan hîn mezintir in.
Li ser bingeha prensîbên jorîn, me di bingeh de karîbû kontrolkerên berdest ji hilberên ku berê hatine hilbijartin hilbijêrin û wan bi modelên taybetîtir bicîh bînin;wê hingê li ser bingeha lihevhatina otobusa zeviyê, em dikarin kontrolkerên ku bi wan re werin bikar anîn hilbijêrin.Ajokarê hevaheng û vebijarkên servo motora têkildar, lê ev tenê di qonaxa rêza hilberê de ye.Dûv re, pêdivî ye ku em modela taybetî ya ajoker û motorê li gorî daxwaziya hêza pergalê bêtir destnîşan bikin.
Li gorî bêhêziya barkirinê û kêşeya tevgerê ya her axê di daxwazên serîlêdanê de, bi formula fizîkî ya hêsan F = m · a an T = J · α, ne dijwar e ku di her xala dema çerxa tevgerê de hewcedariya wan a torque were hesibandin.Em dikarin hewcedariyên torque û leza her axek tevgerê ya li dawiya barkirinê berbi aliyê motorê ve li gorî rêjeya veguheztinê ya pêşwext biguhezînin, û li ser vê bingehê, marjînalên guncav lê zêde bikin, modelên ajotinê û motorê yek bi yek hesab bikin, û bi lez xêz bikin. pêşnûmeya pergalê ji bo Berî ku hûn têkevin hejmareke mezin a xebata hilbijartinê ya hûrgulî û bêzar, di pêş de nirxandinek biha-bandor a rêzikên hilberên alternatîf pêk bînin, bi vî rengî hejmara alternatîfan kêm bikin.
Lêbelê, em nikarin vê veavakirina ku ji torque barkirinê, daxwaziya bilez û rêjeya veguheztinê ya pêşwext hatî texmîn kirin wekî çareseriya paşîn a pergala hêzê bigirin.Ji ber ku pêdiviyên torque û leza motorê dê ji hêla awayê veguheztina mekanîkî ya pergala hêzê û têkiliya rêjeya leza wê ve were bandor kirin;di heman demê de, bêhêziya motorê bixwe jî beşek ji barkirina pergala veguheztinê ye, û motor di dema xebata alavan de tê ajotin.Ew tevahiya pergala veguhestinê ye, tevî barkirin, mekanîzmaya veguheztinê û bêhêziya xwe.
Di vê wateyê de, hilbijartina pergala hêza servo ne tenê li ser bingeha hesabkirina torque û leza her axek tevgerê ye… hwd.Her axek tevgerê bi yekîneyek hêzê ya maqûl re tête hev kirin.Di prensîbê de, ew bi rastî li ser bingeha girseya / bêserûberiya barkirinê, kêşeya xebitandinê, û modelên veguheztina mekanîkî yên mimkun e, li şûna nirxên bêhêzî û pîvanên ajotinê (taybetmendiyên demjimêr-frekansa) motorên cihêreng ên alternatîf di nav wê de cih digire, û berhev dike. torque (an jî hêza) wê bi Dagirkirina lezê di çerxa taybetmendiyê de, pêvajoya dîtina berhevoka optîmal.Bi gelemperî, hûn hewce ne ku gavên jêrîn derbas bikin:
Li ser bingeha vebijarkên cihêreng ên veguheztinê, nexşeya bilez û bêhêziya barkirinê û her pêkhateya veguheztina mekanîkî berbi hêla motorê ve nexşînin;
Bêhêziya her motora namzedê bi bêhêziya barkirinê û mekanîzmaya veguheztinê re ku ji hêla motorê ve hatî nexşe kirin ve tê hevûdu, û kêşeya daxwaziya torkê bi berhevkirina kêşeya lezê ya li aliyê motorê tê wergirtin;
Di bin şert û mercên cûrbecûr de nîsbet û hevahengiya bêhêzî ya leza motorê û torkê bidin hev, û berhevoka çêtirîn a ajoker, motor, moda veguheztinê û rêjeya lezê bibînin.
Ji ber ku xebata di qonaxên jorîn de pêdivî ye ku ji bo her axek di pergalê de were kirin, barê xebata hilbijartina hêza hilberên servo bi rastî pir mezin e, û pir caran di sêwirana pergala kontrolkirina tevgerê de bi gelemperî li vir tê xerc kirin.Cîh.Wekî ku berê hate behs kirin, pêdivî ye ku modela bi daxwaziya torkê were texmîn kirin da ku hejmara alternatîfan kêm bike, û wate ev e.
Piştî qedandina vê beşa xebatê, divê em hin vebijarkên alîkar ên girîng ên ajoker û motorê jî diyar bikin ku hewce ne ku modelên wan bi dawî bikin.Van vebijarkên alîkar ev in:
Ger ajokerek otobusa DC ya hevpar were hilbijartin, divê celebên yekîneyên rastker, parzûn, reaktor û hêmanên girêdana otobusa DC (wek otobusê paşverû) li gorî dabeşkirina kabîneyê bêne destnîşankirin;
Li gorî hewcedariyê hin axek(an) an jî tevahiya pergala ajotinê bi berxwedêrên firnê an yekîneyên firnê yên nûjenkirî vekin;
Ma şefê derketinê ya motora zivirî mifteyek e an mîlek optîkî ye, û gelo frenek wê heye;
Pêdivî ye ku motora xêzik li gorî dirêjahiya lêdanê hejmara modulên stator diyar bike;
Protokola nerîn û çareseriyê ya servo, zêdebûn an mutleq, yek-zivir an pir-zivir;
…
Di vê nuqteyê de, me pîvanên sereke yên rêzikên cûrbecûr brandê yên alternatîf di pergala kontrolkirina tevgerê de ji kontrolker bigire heya ajokarên servo yên her axe tevgerê, modela motorê û mekanîzmaya veguheztina mekanîkî ya têkildar destnîşan kiriye.
Di dawiyê de, em jî hewce ne ku ji bo pergala kontrolkirina tevgerê hin hêmanên fonksiyonel ên pêwîst hilbijêrin, wek:
Şîfrekerên alîkar (spindle) ku alîkariya hin axen(an) an tevaya pergalê dikin ku bi hêmanên tevgera ne-servo yên din re hevdeng bikin;
Modula I/O ya bi leza bilind ji bo têgihîştina têketin an derketina kameraya leza bilind;
Cûrbecûr kabloyên girêdana elektrîkê, di nav de: kabloyên hêzê yên motora servo, kabloyên bertek û frenê, kabloyên ragihandinê yên otobusê di navbera ajokar û kontrolker de…;
…
Bi vî rengî, hilbijartina tevahiya pergala kontrola tevgera servo ya amûreyê bi bingehîn qediya.
Dema şandinê: Sep-28-2021